Las estrellas y la osa del escudo de Madrid tienen su origen en las siete estrellas de la constelación de la Osa Mayor.
Las crónicas hablan de tres batallas en las cuales se ondearon al viento enseñas con el oso prieto en campo de plata.
Posteriormente, tras un pleito entre la iglesia y el concejo por el disfrute de montes y tierras de pasto alrededor de Madrid, se llegó a un acuerdo y para sellarlo se decidió que el escudo de la villa llevaría el oso con el añadido de un árbol.
Se modeló de nuevo el escudo al que se le añadió además del árbol una orla azul y sobre ella las siete estrellas de ocho puntas ( tres a los lados y una abajo) que antes estaban sobre el lomo del animal.
El oso, empinado al tronco, para indicar la posesión de pie de árbol. No se sabe con certeza en qué momento se empezó a asegurar que el árbol del escudo era un madroño. Ha sido una tradición muy tenaz y muy firme. Para apoyar esa tradición, el Ayuntamiento de Madrid viene sembrando desde hace algún tiempo, en el Retiro y otros jardines, el madroño.
En 1554, el rey Carlos I distinguió a la ciudad de Madrid con los títulos de coronada e imperial, otorgándole la corona real en el escudo. Dicha corona se dibujó sobre la copa del árbol y así estuvo durante bastantes años.
En 1967, en el pleno del 28 de abril, el Ayuntamiento de Madrid dispuso un nuevo escudo. La corona se hizo más grande y las estrellas se distribuían de manera que la séptima se encontraba arriba en lugar de abajo .
En 2004 se tomo la decisión de crear un logotipo a partir del escudo, que es el que actualmente se usa como símbolo de la ciudad en todo lo producido por su Ayuntamiento.
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